Среди основателей китайских государств за всю историю лишь восемь монархов имели династийное имя Тай-цзу: Тай-цзу династии Поздняя Лян - Чжу Хуан, Тай-цзу династии Поздняя Чжоу - Го Вэй, Тай-цзу династии Сун - Чжао Куанъинь, Тай-цзу династии Ляо - Елюй Абаоцзи, Тай-цзу династии Цзинь - Ваньянь Эгуда, Тай-цзу династии Юань - Чингиз-хан, Тай-цзу династии Мин - Чжу Юаньчжан и Тай-цзу династии Цин - Айсиньгиоро Нурхаци. Все они были сведущи в боевых искусствах, но некоторые имели свои собственные взгляды, и обобщив достоинства многих школ создавали комплексы, которые позднее передавались из поколения в поколение. Примерами могут служить тайцзуцюань, созданный минским Тай-цзу Чжу Юаньчжаном и относящимся к школе чоцзяо, и созданный сунским Тай-цзу тайцзу чанцюань из 32 форм.
Чжу Юаньчжан (1328-1398) родился в Фэнъяне провинции Аньхой, был руководителем крестьянского восстания, свергшего династию Юань, и первым императором династии Мин. В молодости был пастухом, затем стал монахом монастыря Хуанцзюэсы. Согласно преданиям, он изучал шаолиньское кулачное искусство, которым великий полководец Юэ Фэй потряс варваров. Во время восстания в свободное от боевых действий время Чжу Юаньчжан усердно изучал суть боевых техник различных школ, после чего использовал их в битвах. После провозглашвния императором он пристрастился к кулачным боям и борцовским состязаниям и составил комплекс, именуемый сыпинцюань ("кулак четырех ровных"), что означает потрясение боевой мощью четырех сторон света и великое поровнение в Поднебесной. Этот комплекс называли чжуцзя хунъуцюань ("кулак девиза правления `хунъу' семьи Чжу"), а позднее переименовали в тайцзуцюань. В трактатах по кулачному искусству сказано:
В священном кулаке Тай-цзу - четыре поровнения,
корпус по диагонали, шаг по дуге - хвастаешься храбростью;
чжаоянцюань быстр - бьешь большие года,
с одной стороны припал ногой с силой - растаптывание Хань Туна;
рубка двумя руками - размещает по площадке,
втыкающаяся в тело ладонь имеет много вариаций;
в форме скорпиона тигр - кто не боится,
спрятанная пушка - человек за человеком пугается;
железная сметающая метла - обратное вращение у земли,
парные вращающиеся вихри - следуя телу подпрыгиваешь;
форма сворачивания локтя - уложить лошадь и поднять перья,
удар Хань Ю - поднять перья и переслать ци;
нога бьющая в пах быстра как ветер,
выковыривающие глаза когти - стальные пальцы подобны горным пикам;
небожитель указывает путь - скрытый механизм убийства,
растянутый большой шаг демонстрирует пронизанность духом.
Тайцзуцюань наряду с дунбаоцюань, лаоинцюань и чжантоцюань называют "четырьмя знаменитыми комплексами чоцзяо". Из них тайцзуцюань занимает особое место, так как проявляет присущее чоцзяо использование ног в атаке и защите, как говорится "руки - створки врат, полностью полагаешься на ноги и бьешь человека". Комплекс выглядит статичным, ритм медленный, внутренняя наработка и внешний каркас прорабатываются параллельно. Весь комплекс исполняется вдвое дольше, чем современный соревновательный комплекс чанцюань. Если проанализировать отдельные составные приемы комплекса, то видна их прикладная направленность, помимо начального и заключительного движений все остальные можно использовать в бою, причем противник будет не готов, его можно захватить врасплох. Если говорить о формах шагов, то в этом комплексе часто используется корпус по диагонали в шаге по дуге, скрещенный шаг и растаптывание. Если ловко изменять два вида форм шага, то и получишь растаптывающий шаг, полное название - "петух кричит - непрерывный растаптывающий шаг". То, что внешне похоже на чанцюаневскую мабу, на самом деле ею не является, это полугунбу-полумабу. Шаг-смена сторон отлично показывает необходимую скорость.
Из-за прикладной ценности этого комплекса учителя кулачного искусства не обучали ему кого попало, даже сейчас он малоизвестен (в то время как остальные три распространены довольно широко). По словам хорошо с ним знакомого учителя Ма Хунляна, при династии Цин в годы правления под девизом "Гуансюй" этим комплексом хорошо владел Чжан Эньцин. Позднее он вместе с дядей переехал в Юньнань. Чжан Эньцин смолоду изучал боевое искусство, но сути не постиг. Однажды в схватке против человека, владевшего тайцзуцюань, у него вскапывающим ударом была сломана левая нога, и он пролежал в постели несколько лет. Поправившись, он пошел в ученики к тому человеку, изучил тайцзуцюань и усердно прорабатывал его десять лет. Позднее он открыл рисовую лавку в Чжэньцзяне, тогда же стал обучать учеников. Однажды в ходе разборки с местными хулиганами он, стоя перед большой стеной, сложенной из мешков с рисом, ударом ноги из чоцзяо тайцзуцюань вышиб нижний мешок. Хулиганы разбежались словно крысы. Среди занимающихся боевыми искусствами он приобрел большую славу, был известен как "железноногий Чжан Эньцин". Известный современный мастер тайцзуцюань Ван Синчэн является учеником господина Чжана.
Таолу тайцзуцюань состоит из восьми частей - четыре дорожки, проходимые туда и обратно, всего имеем 72 формы.